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“我不能想象假如没有吉普车，我们还如何能继续这场战争。它无所不能，无处不在，像狗一样忠实、骡子般的强壮、山羊一样敏捷。在战场上它们常常载着超出原有设计能力一倍的重量照样行驶。”
吉普车的历史是工程学的缩影。在二战以前，美军就在寻求一种快速、轻便、全地形的指挥/侦查车辆。尽管美军使用过数种车辆，但没有一种能够让他们满意。1939年，军队意识到需要一种军车来替代他们一战以来老旧的单人摩托车和挎斗摩托。这当然不是指已经投入到正常的使用中的福特T型车，那家伙根本达不到军方的使用上的要求。1940年初，纳粹德国在欧洲和北非的胜利让这种要求变得更加迫切，军方就此向国内的汽车制造商发布了这种军车的设计指标：载重量600磅，轴距不大于75英寸，高度低于36英寸，引擎能够使得车辆从3英里平稳加速到50英里，具有方形车体，四轮驱动，两级传动比，可折叠风挡，全重不大于1300磅。要求在49天内提交样车。
尽管军方接洽了135家公司，但美国班达姆汽车公司（前身是美国奥斯丁汽车公司）、威利斯公司和福特汽车公司是仅有三两家同意参加竞标的企业。49天期限是个大问题，威利斯公司要求更多的时间，但遭到了军方的拒绝。
普洛布斯特只用了两天就完成了原型车的构想，第二天他就完成了车辆成本的估算。7月22日，班达姆公司提交了自己的方案，连同设计蓝图，方案中声称车辆符合自重1300磅（590Kg）的重量限制，事实上样车要重的多。
班达姆公司第一辆手工样车于1940年9月21日完成，刚刚好在期限之内，然后立即被交给军方用于在马里兰州的荷拉博德营地试验场来测试。军需部对样车进行了严格的越野行驶试验，试验表明在外形轻巧的小型车上采用四轮驱动能轻松实现极为优秀的越野性能，这种概念直到今天还在应用，试验结论是“样车动力充足，符合使用上的要求”。于是，军方最先向班达姆下达了1500辆的试订单，在班达姆公司最先交付的70辆预生产型中，甚至还包括8辆四轮转向样车，但由于四轮转向影响了越野能力而没能批量投产。
威利斯公司和福特公司也很快提交了样车，分别定名为Quad和Pygmy，显然他们的样车参考了班达姆公司的设计，虽然这种剽窃行为可能不太光彩，但无论如何其结果是在后续的测试中，威利斯公司大获全胜，其取胜的关键就在于他们的样车是唯一满足军方动力要求的，威利斯样车使用的60马力Go Devil发动机能够产生的扭矩高达105英尺磅，超过了军方标准，而班达姆公司和福特公司的样车引擎扭矩只有83英尺磅和85英尺磅。唯一让威利斯的工程师感到头疼的问题是，威利斯样车比军方要求超重太多，于是工程师们不得不为他们的车“瘦身”——螺栓被切短，车身钢板被减薄，连喷漆用的油漆都减掉了10磅，在最后称重时，威利斯吉普车刚刚比军方标准轻7盎司！这就是二战中著名的威利斯MB吉普车的雏形。
“吉普（Jeep）”这一名字的由来也颇有渊源。许多人认为吉普一词来自于英文“通用型（General Purpose）”的缩写GP，当将这两个字母连读时，听起来很像吉普，但实际上这是一种误会。吉普的名字其实来自于一种传说中非洲的一中奇特动物，那是卡通连环画《庞皮耶》中的人物，这种可爱的小东西机敏灵活、行动迅速，博得了当时多数人的喜爱，用它来作为这种小型四驱车的名字十分恰当。然而早在吉普车诞生之前，吉普一词已经大范围的使用在军队中，它的寓意很多，从形容懒惰的士兵到无用的机器。但是吉普车出现后，已无任何其他东西能比它更适合这个名字了，吉普车一投入使用，立即在美军小型军用机动车中掀起了一场革命，迅速取代了过去的摩托车。在军队中士兵们友好的把吉普车称为“泥水翻越者”、“班达姆跳蚤”、“侏儒”、 “正方车”和“嘟嘟车”。
于是军方选定了福特公司作为第二生产厂，设计图纸由威利斯公司提供，福特版吉普车被命名为GPW。而对于作为吉普车创始人的班达姆公司，则由于糟糕的制造能力和财务状况被军方宣布落选，在整个战争中只能生产军用拖车，并最终在1956年被卖掉。
不必细说，威利斯自然是最后的赢家，他们大肆宣传是他们发明了吉普车，而班达姆公司则气急败坏的要求政府追究威利斯的责任。联邦贸易委员会立即做出决定，勒令威利斯公司停止并撤销这种不真实的宣传。
这次争端之后，威利斯公司开始试图注册吉普商标，但直到1950年它才最终如愿。威利斯公司在70年代先后被凯撒公司和美国汽车公司购买，最后于1987年被克莱斯勒公司并购，然而吉普这一商标却一直传承下来。
战时的威利斯工厂以每一分半钟一辆的速度大量生产军用型MB吉普车，它们在军队中的正式名称是“四分之一吨四轮驱动侦查指挥用轻型卡车”。该车装备四缸L型引擎，能够以每分钟4000转的速度连续工作100小时。
从早期型以后，空气滤清器进行了改进，化油器也被提高以便于维修。MB还拥有折叠帆布顶篷，可以很方便的展开。车上配有6伏蓄电池用以为前灯提供电力，前灯被装在带铰链的支架上以便能够在夜间维修时转向引擎。引擎还能够为雷达、电台、焊机和飞机降落指示设备等提供电力。为了防止引擎噪音影响车载电台工作，专门采取了特别降噪措施。MB采用3速手动变速箱，四轮驱动，整个二战中，参战的MB吉普车总计多达350000辆。
吉普车可以安装口径0.30或0.50英寸的机枪用于战斗，由于体积小巧，吉普车还可以被装载上运输机快速部属，D日行动中的大型滑翔机也能容纳下吉普车。
除了直接参战，吉普车还用来拖曳拖车、火炮，也牵引铁道车，当然这时需要把车胎换成专门用于在铁轨上行驶的钢轮。事实上，吉普车可以拖着25吨的东西以20英里的时速行驶。吉普车平坦的引擎盖可以作为随军牧师的的祭坛，或者作为军士们打牌的场地。折叠式风挡玻璃能够让吉普车成为一辆战场救护车，最多时可以载运四具担架。
吉普车在二战中的表现极为出色。吉普车时速范围为每小时3英里到60英里，使用没有一点限制。它能够爬上40度的陡坡，在40英尺直径内转弯，能够在复杂地形上以50度的侧倾姿态行驶而不会翻车。
尽管坦克在战争中作用巨大，但许多地区坦克不能到达，而吉普车却能到达那些“让坦克和飞鸟都皱眉的地方”。
在1945年之前，总共制造了640000辆吉普车，其中绝大多数由威利斯和福特公司生产。吉普车的数量占战争中美军全部轮式车辆的18%。
美军使用的吉普如此之多，范围如此之广，以至于许多故事中都有吉普车的身影。在法国，曾经有三个美军士兵走到一个哨位附近告诉哨兵他们迷路了，然而法国士兵却立即要求他们缴械投降——他发现他们是德国人冒充的。当事后他被问及是如何识破敌人诡计时，他回答说美国人会坐吉普车来。另外一个关于吉普车的故事发生在比利时，卫兵这次识破了三个乔装的德国人，因为他发现一个美国上校坐在吉普车后坐上，而按照美国人的习惯，军官一定会自己驾车，士兵则会坐在后排座位。
所有的美军师都装备有吉普车，每个步兵团就配备多达144辆！除了装备美军，大量的吉普车还被提供给盟军中的英军和苏军，这些吉普车约占吉普总产量的30%。美军还生产了水陆两栖型的吉普车，称为Seep。但这种两栖吉普似乎并不太成功，原因是它们泅渡适航性差，而越野时又显过于笨重，这种吉普车福特公司一共制造了18000辆。
虽然绝大多数的吉普车都进入了美军的装备序列，但二战期间让吉普车大出风头的却是英国人。早在美国参战之前，英国人就已经用上了第一辆吉普车，这是根据战时租借法案由美国政府提供给英军的。当时在北非战场和隆美尔对峙的英军已经意识到切断其供给线的重要性，为了实施这一战略企图，英军于1941年7月组建了特别空勤团（Special Air Service Regiment），简称SAS。但是这支聚集了皇家空军精英的部队却常常在遂行敌后破袭任务时遭受重大损失，通过总结经验，英国人认为是缺少机动型良好的人员/火力载体的结果——SAS曾经有一次成功突袭就是在搭载了0.303英寸机枪的雪福莱卡车的支援下取得的。
自此英国人开始重视刚刚装备美军的吉普车，很快，通过租借法案英军SAS装备了大量的威利斯吉普，这些吉普车根据SAS的需要进行了专门改装，取消了包括风挡玻璃、散热器格栅等所有不必要的零件，有时甚至前减震器也被拆除以便装载更多的燃油和淡水。为降低水耗，散热器前方还加装了水冷凝器，除此以外，车上携带了远程电台和大量的弹药。
SAS吉普配备了强大的武备，由成对设置的维克斯机枪和单独设置的勃郎宁机枪组成，一些SAS吉普上竟然能搭载5挺轻机枪！当所有火器齐射时，一辆SAS吉普能够在一分钟内发射5000发子弹，在1941年11月17日的一次成功破袭中，两支装备吉普车的SAS分队在短短几分钟内摧毁了61架停放在地面的德军飞机。到1942年11月，SAS总计摧毁德军作战飞机400余架，其中吉普车功不可没。
二战后期，SAS曾派遣144名队员随同吉普车空降法国德占区，另一次在法国奥姆斯村执行的突袭行动中，4名搭乘吉普车的SAS队员创造了毙伤60余名党卫军士兵以及击毁军车3辆的战果！
毫无疑问，吉普车是美国的荣誉，但吉普车的概念绝不仅限于美国，前苏联早在1941年3月就在高尔基汽车制造厂生产的GAZ61型汽车基础上改制出四轮驱动的GAZ64，该车外形和班达姆吉普较为相似，但轮距稍窄。在大量美军吉普的刺激下，苏联经过进一步改善GAZ64，包括加大轮距，换装新挡泥板、脚踏板以及驾驶员座位下增设油箱等，最终于1943年9月23日制成了GAZ67，GAZ67配备4缸3.28升引擎，2800转时输出功率为54马力，最高时速90公里，该车于1943年9月23日投产，到1953年8月停产时总计制造了92834辆。
尽管该车维修不便，可靠性较差而且油耗偏大（0.4升/公里），但GAZ67还是秉承了苏联车辆的特点，比美军威利斯MB吉普具有特别优良的越野性能。1947年在GAZ67基础上经过多次改进又发展出GAZ69，该车采用2.2升侧置气门4缸发动机，3600转时输出功率55马力，车辆全重1525千克（3363磅），可载员8名或两名乘员以及500千克载荷，该车1953年开始量产，最终在1972年停产，总产量634285辆。GAZ系列军用吉普除了装备苏军，还大量被华约各国所采用，我国也曾进口GAZ69，装备部队。
另外，轴心国集团也有自己的“吉普车”，德国的大众82型侦察/指挥车（后轮驱动）和日本Kurogane公司生产的95型四轮驱动侦察车，都具备某些吉普车的特征，但普及程度远不及美国吉普。